Orașul Orăștie a fost atestat documentar în anul 1224. Cercetarile arheologice întreprinse în interiorul cetății relevă existența unui cimitir săsesc, a unei rotonde, cu două sau chiar trei nivele, alături de un donjon, construit pe o palisadă din veacurile X-XI. Multe dintre elementele de fortificație au fost distruse cu prilejul marii invazii tătare din anul 1241. În timpul cecetărilor arheologice sistematice din ultimii ani s-au descoperit 49 de monede medievale. 
Cetatea Orăștiei a fost un important obiectiv arhitectural și militar. Lucrările au demarat imediat după 1300 când apare o incintă din piatră, întarită după 1347 și protejată de un șanț aferent cu apă. Tot acum se construiește și turnul de intrare, restul bastioanelor au fost edificate imediat după anul 1400. Năvălirile turcești din secolul al XV-lea au lăsat urme adânci în istoria cetății, fortăreața fiind în repetate rânduri distrusă parțial sau total. 
În anul 1572, principele Transilvaniei Ștefan Bathori încredintează cetatea spre grija și paza Universității Săsești din Sibiu, deplângând starea de paragină în care se gasea. Autoritățile au întreprins consolidările necesare astfel încât fortificația putea să facă față unui asediu îndelungat. 
Cetatea are zid de piatră întarit în interior cu arcade, șanț de apă, turnuri și bastioane plasate în exteriorul incintei. Documentele atestă funcțiile acestei cetăți prin bastioanele ei: în unul se păstra praful de pușcă, într-altul era locul de tortură al răufăcătorilor, iar altele folosite ca hambare și magazii pentru alimente, un altul având amenajat si un cuptor de copt pâine. Cetatea avea porți speciale, prevazute cu poduri care se ridicau și era de formă rectangulară.

Ultima restaurare a cetăți a avut loc în anul 1735, după care ea și-a pierdut rolul militar. Șantul protector a dispărut, fiind umplut cu pamânt, loc pe care locuitorii orașului și-au edificat case lipite chiar de zidurile cetatii. 
Astăzi, partea centrala a cetății este ocupată de cele doua biserici, reformată și luterană. Biserica reformată calvină reprezintă cel mai vechi edificiu religios funcțional al orașului. La origine a fost biserică parohială catolică a comunității săsești din localitate, construită în stil gotic în secolele XIII-XIV. Având trei nave și un cor care dupa dimensiuni este cel de al patrulea din Transilvania, construcția nu a fost finalizată după proiectul inițial. Aflată în mijocul așezării, în jurul ei a fost construită fortificația. În secolul al XV-lea a suferit distrugeri cauzate de invaziile turcești de la 1420, 1438 și 1479. Renovările bisericii au fost făcute în anii 1631 și 1752. Cutremurul din 1839 a avariat atât turnul cât și clădirea, segmentul dintre cor și noul turn ridicându-se în anul 1844 fără a avea un stil anume. Ultima renovare a fost efectuată în anul 1936, când înălțimea zidurilor a fost micșorată, iar interiorul recompartimentat. 
Biserica evanghelică luterană este situată lângă cea calvină, în cetatea orașului. Construcția ei începe la 16 iulie 1820 și este terminată în mare, pe parcursul anului 1823. Lucrările au fost conduse de meșterul zidar Balog Antal, după planul și îndrumarea primpretorului evanghelic Daniel Ioseph Leonhard (1786 – 1853). Biserica este de tip hală, având o boltire în plin centru între arcurile dublou. Turnul este ridicat după cutremurul din 1839 și este terminat la 1842. Ultima renovare este cea din 1981. 
Din anul 1992 au început lucrările de restaurare la Cetatea Orăștiei.