Situat pe malul pârâului Zlasti, pe un pinten stâncos, la ieșirea pârâului, Castelul Corvinilor, important monument laic de arhitectură gotică din România, a fost înălțat începând cu sec. XIV pe locul unui castru regal dăruit nobilului român Voicu. Din perioada respectivă se păstrează urme integrate în construcțiile ulterioare. Iancu de Hunedoara, fiul lui Voicu, a adus în sec. XV transformări importante castelului care apoi a fost moștenit de Matei Corvin și de alte familii nobiliare. În 1618 Gabriel Bethlen a inițiat a treia etapă de lucrări modificând aspectul original al Castelului. Clădirea și interioarele au fost dramatic afectate în sec. XIX de un incendiu care a distrus acoperișul și mobilerul. Restaurarea a început în sec. XX. Între 1965 și 1970 s-au desfășurat principalele lucrări de restaurare. Intrarea în castel se face pe un pod suspendat peste albia prăpăstioasă a Zlastiului. Sub poartă se pot vizita camera de gardă și închisoarea. La dreapta se patrunde în sala cavalerilor care este construita în stil gotic. La etaj se găsește Sala Dietei și turnul Capistrano, denumit astfel după numele unui călugăr inchizitor din vremea lui Iancu de Hunedoara. Curtea Castelui adăpostește o fântână adâncă de 30 m săpată de niște prizonieri turci cărora, după cum spun legendele, li se promoisese eliberarea dacă în timpul sapăturilor ar fi găsit apă. Deși au descoperit apă, aceștia au fost uciși după 15 ani de trudă. În anul 1880 Castelul a fost declarat monument istoric. La 1 decembrie 1918 Castelul a trecut în grija Comisiei Monumentelor Istorice. Muzeul este adăpostit în Castrul Regal, care este amintit în documente prima dată în anul 1364 și care în 1409 este donat cneazului Voicu și rudelor sale. Iancu de Hunedoara întreprinde lucrări de mare anvergură în două etape între anii 1441-1456, inițial mărind dimensiunile fortificației militare și apoi transformând-o într-un castel somptuos prin lucrări  predominant de inspirație gotică.

Matei Corvin continuă după anul 1458 lucrările, insistând mai ales pe aspectul de înfrumusețare a construcției existente, astfel patrunzând influențe renascentiste. Ultima etapa de construcție are loc între anii 1618-1624 când principele Transilvaniei Gabriel Bethlen realizează ultimele construcții de mare anvergură (turnul nou al porții și palatul baroc de pe latura de est – actualmente cu fațadă neogotica). În anul 1724 castelul intră în proprietatea tezaurizatului habsburgic, situație existentă pâna în 1880. Noua destinație, după anul 1724, produce monumentului daune însemnate, printre care și două incendii, ultimul, cel din 1854, transformându-l într-o ruină, după care este abandonat până în 1868 când începe restaurarea care datează până în 1914. A suportat o noua etapă de restaurare între anii 1956-1968. După 1997 începe proiectul de punere în valoare a monumentului care este unic în partea răsariteană a Europei și reprezentativ pentru arhitectura civilă și militară medievală. Muzeul înființat în 1974cuprindea inițial piese de lapidariu provenite de la lucrările de restaurare efectuate asupra monumentului la sfârșitul secolului al XIX-lea și începutul secolului al XX-lea. Actualmente muzeul deține și colecții de arheologie – ceramică, piese litice, metalice și osteologice provenite din săpăturile sistematice efectuate în zona Hunedoarei, acoperind cronologic perioadele istorice din paleolitic și până în evul mediu; etnografie – piese și recuzită din portul pădurenesc, unelte specifice acestei zone; artă decorativă – piese de mobilier sculptat, lăzi de breaslă, farfurii din ceramică și metal, icoane pe lemn și sticlă, tablouri pe pânză, statui din lemn; numismatică – monede din secolele XVI – XIX; tehnică militară – arme de tăiere, împingere, lovire, arme de foc (marea majoritate fiind replici).